Aodi Wu

Aodi Wu

代表性工作

IAA-SPAICE 2025 / Acta（在审）
SpaceMind 框架

SpaceMind：面向在轨服务的模块化自演化具身 VLM 智能体

武奥迪, 韩浩东, 雒勖博, 王睿索, 何山, 万雪.

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  • 模块化 VLM 智能体框架，将技能、MCP 工具与推理三维度解耦，可独立扩展。
  • 三种可切换推理模式（Standard / ReAct / Prospective）+ 技能自演化机制，把失败经验沉淀为可复用技能。
  • 在 5 颗卫星、3 类任务、2 个环境下完成 192 次闭环；UE5 仿真与真实机器人实验室共享同一份代码，物理迁移 100% 成功。
IROS 2026（在审）
SpaceSense-Bench 概览

SpaceSense-Bench：面向航天器感知与位姿估计的大规模多模态基准

武奥迪, 左健宏, 赵泽渊, 雒勖博, 王睿索, 万雪.

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  • 基于 UE5 构建的 136 颗卫星、约 70 GB 时间同步 RGB（1024×1024）/ 深度 / 256 线 LiDAR 数据。
  • 像素级与点云级 7 类部件语义标注，附带高精度 6-DoF 位姿真值。
  • 支持 2D/3D 检测、2D/3D 分割、深度估计、6-DoF 位姿、多模态融合 6 类任务；HuggingFace 下载量 2700+。
IROS 2025 / 亚军 + 创新解决方案奖
RoboSense 方法

基于动态路由与空间推理的自动驾驶 VLM 增强方案

武奥迪, 雒勖博. IROS 2025 RoboSense Challenge 技术报告.

代码 报告
  • 动态路由模块：把每类问题分发到对应专家提示，消除任务间提示干扰。
  • 显式多视图坐标系建模 + Chain-of-Thought / Tree-of-Thought 推理，修正后视相机与左右方位混淆问题。
  • 基于 Qwen2.5-VL-72B，Phase-1 干净数据 70.87%，Phase-2 受扰数据 72.85%，最终总成绩亚军，并获创新解决方案奖。
CVPR 2024 / 位姿冠军 + 分割第 4
CVPR SPARK 挑战赛

CVPR 2024 SPARK 挑战赛 —— 非合作航天器感知

面向仿真与真实卫星图像的航天器位姿估计与部件分割。

论文 挑战赛主页
  • 位姿估计赛道：获得第 1 名（队员）。
  • 部件分割赛道：获得第 4 名（队长）。
  • 在 SPARK 2024 数据集上集成多分割算法与深度估计，融合绝对定位与相对定位。
硕士工作 / 在轨验证
达芬奇卫星工作

达芬奇空间在轨服务卫星——相机控制、视觉感知与单目导航

负责相机曝光对焦控制、视觉感知与单目导航，从算法研发到软硬件集成与发射保障。

ICDIP 2025 项目 ICoSR 2022 论文 专利 CN 2023102948012
  • 基于边缘一致性生成网络的跨域航天器部件分割，缓解仿真到真实的域差。
  • 空间相机在轨智能曝光与对焦控制方法，已获国家发明专利授权（2023）。
  • 非合作目标单目相对导航，200 m–10 m 范围内 5.16% 平均误差，NVIDIA TX2 上 10 FPS，已应用于在轨任务。